12.3 非线性系统反馈线性化与滑模控制

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12.3 非线性系统反馈线性化与滑模控制 12.3 非线性系统反馈线性化与滑模控制在现代控制系统理论中，非线性系统的分析与设计始终是极具挑战性的核心议题。尽管线性系统理论已臻成熟，工程实践中绝大多数物理系统——从机器人关节动力学到飞行器姿态控制，从电力电子变换器到生物化学反应过程——本质上都呈现出显著的非线性特征。面对这类系统，传统的线性控制器往往难以兼顾性能与鲁棒性，甚至可能导致系统失稳。正是在这一背景下，反馈线性化（Feedback Linearization）与滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）作为两类极具代表性的非线性控制策略，应运而生，并在理论与应用层面持续演进。