8.5 鲁棒控制初步（H∞控制、结构奇异值μ分析）

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8.5 鲁棒控制初步（H∞控制、结构奇异值μ分析） 8.5 鲁棒控制初步（H∞控制、结构奇异值μ分析）在经典控制理论的疆域中，我们早已习惯了“理想模型+精确反馈”的优雅世界——系统是线性的，参数是已知的，扰动是微小且可忽略的。然而，现实世界的控制系统却常常在风雨飘摇中运行：传感器漂移、执行器老化、环境突变、建模误差……这些不确定性如同潜伏在系统底层的暗流，随时可能颠覆闭环系统的稳定性与性能。面对这种“不完美”的常态，鲁棒控制（Robust Control）应运而生，它不再追求在理想条件下的最优表现，而是致力于在最坏情况下仍能“站稳脚跟”，在不确定性海洋中构建一座坚固的控制之岛。本节将聚焦于鲁棒控制理论中两个最具代表性的方法：H∞控制与结构奇异值μ分析。