文档摘要

8.1 最优控制与LQR线性二次调节器 本节摘要：最优控制把"想要的性能"写成一条可计算的代价泛函，再求使代价最小的控制律。线性系统配二次型代价（LQR）的最优解是线性状态反馈，增益由代数黎卡提方程解出。本节从离散 LQR 的动态规划推导入手，代码求解增益并与 PID 仿真对比，讨论 Q、R 权重的调参直觉与 LQG 组合。 把"调参数"变成"解方程" 第 7 章末尾的 PID 整定，本质是在参数空间里手工搜索。 会员。《8.1 最优控制与LQR线性二次调节器》收录于灏天文库文集《运筹学与控制论》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/430-%E8%BF%90%E7%AD%B9%E5%AD%A6%E4%B8%8E%E6%8E%A7%E5%88%B6%E8%AE%BA

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