4.1 卷积神经网络 (CNNs) 及其变体

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4.1 卷积神经网络 (CNNs) 及其变体 4.1 卷积神经网络 (CNNs) 及其变体在自动驾驶领域，计算机视觉是感知环境、理解路况并做出决策的关键技术。而深度学习，尤其是卷积神经网络 (CNNs) 及其变体，已经成为计算机视觉任务中不可或缺的基石。本章将深入探讨 CNNs 的核心原理、在自动驾驶中的具体应用以及其主要变体。 4.1.1 卷积神经网络 (CNNs) 核心原理卷积神经网络是一种特殊的多层神经网络，其设计灵感来源于生物视觉皮层。它通过一系列卷积层、激活函数、池化层和全连接层来处理图像数据，并从中提取高层次的语义信息。 4.1.1.1 卷积层 (Convolutional Layer) 卷积层是 CNN 的核心组成部分。