7.4 ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF)

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7.4 ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) 7.4 ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) 是一种高效、鲁棒且免专利的特征检测与描述算法，由 Ethan Rublee、Vincent Rabaud、Kurt Konolige 和 Gary Bradski 于 2011 年在论文 "ORB: An efficient alternative to SIFT or SURF" 中提出。它结合了 FAST 角点检测器的速度和 BRIEF 描述子的紧凑性，并在此基础上进行了改进，使其具备了尺度不变性和旋转不变性，从而在实时应用中展现出卓越的性能。