文档摘要

5.3 激光 SLAM 与占据栅格 本节摘要：激光前端的核心是扫描匹配——把当前激光帧与已有地图或上一帧对齐，本质是 3.4 配准的二维化身。相关性扫描匹配与分枝定界是主流求解器；占据栅格用对数几率更新维护地图。本节含可复算的占据更新实现。 换激光兵种上场。视觉怕黑、怕晃、怕没纹理，激光雷达全不怕——主动发光、直接量距，仓库夜间作业、隧道巡检都是它的主场。 会员。《5.3 激光 SLAM 与占据栅格》收录于灏天文库文集《3D 计算机视觉：点云处理、三维重建与SLAM》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/512-3d-%E8%AE%A1%E7%AE%97%E6%9C%BA%E8%A7%86%E8%A7%89%E7%82%B9%E4%BA%91%E5%A4%84%E7%90%86%E4%B8%89%E7%BB%B4%E9%87%8D%E5%BB%BA%E4%B8%8Eslam

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