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第 2 章 · 怎么动：让机构精确到位 本章要回答的三个问题：给定关节角，末端在哪；给定末端目标，关节角是多少？要让连杆按期望加速，电机得出多大力矩？误差出现时，控制器用什么策略把它收敛掉，参数怎么调？ 为什么会有这一章 "怎么动"看似最不智能——无非是电机转、轮子滚、机械臂抬。但恰恰是这一层最不容许含糊：感知错一帧还能靠下一帧补救，运动控制错一次，轻则工件报废，重则伤人砸机。 会员。《第2章 怎么动：让机构精确到位》收录于灏天文库文集《机器人技术：运动控制、感知与路径规划》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/542-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%8A%80%E6%9C%AF%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%84%9F%E7%9F%A5%E4%B8%8E%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92

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