4.4 轨迹优化与平滑

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4.4 轨迹优化与平滑 4.4 轨迹优化与平滑：让机器人舞动得更优雅在机器人技术的世界里，路径规划是让机器人从起点优雅地走到终点的艺术。我们已经掌握了各种路径搜索算法，比如 A、Dijkstra 等，它们能为我们找到一条可行的路径。然而，这些路径往往是“粗糙”的，可能包含急转弯、突变的速度，这对于实际的机器人来说是无法直接执行的。想象一下，如果让一个汽车人以 A 算法生成的路径行驶，它可能会像喝醉了酒一样，一路颠簸，甚至翻车！因此，我们需要对这些“粗糙”的路径进行精雕细琢，让它们变得更加平滑、更加符合机器人的运动学和动力学约束。这就是轨迹优化与平滑的任务。简单来说，轨迹优化与平滑就像是给机器人穿上了一双舒适的舞鞋，让它能够在预定的路径上舞动得更加优雅、流畅。 4.4.