文档摘要

4.5 轨迹优化与平滑 本节摘要：搜索算法吐出的是一串贴着膨胀障碍的栅格折线，控制器吃到这种输入要么抖动要么超调。本节讲路径简化、样条拟合与基于优化的平滑三步加工链，并强调平滑必须与安全裕度联算——顺滑不能以擦墙为代价。 为什么不让控制器直接跟折线 A 给出的路径由几十个直角折线段组成。让底盘沿它走会发生什么？每个拐角处角速度指令阶跃，差速底盘要么原地猛转（乘员不适、定位抖动），要么因动力学惯性冲出拐角（切角撞向膨胀区）。 会员。《4.5 轨迹优化与平滑》收录于灏天文库文集《机器人技术：运动控制、感知与路径规划》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

该文档为会员专享，请先登录或注册后再查看

登录 注册

---

作者与出处

原作者： 灏天文库

来源：灏天文库

原文： https://aiknowledge.cn/collection/542-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%8A%80%E6%9C%AF%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%84%9F%E7%9F%A5%E4%B8%8E%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92

整理： 灏天文库整理

由灏天文库平台收录，内容或由平台用户上传，仅供学习交流