文档摘要

6.2 软体与仿生机器人 本节摘要：章鱼臂能钻进石缝，老鼠胡须能感知气流——自然界早就示范了刚性连杆之外的答案。本节讲软体机器人的材料与驱动、无限自由度的建模思路，以及"刚性还是软体"的选型判据。 从一个悖论说起 传统机器人学的第一块基石是刚体假设：连杆不变形，关节自由度有限，于是才有 DH 参数、才有六维位姿、才有前五章的一切。而软体机器人故意把这块基石扔掉——硅橡胶的身体、气动的人工肌肉，一条臂的连续变形自由度在数学上是无限的。 会员。《6.2 软体与仿生机器人》收录于灏天文库文集《机器人技术：运动控制、感知与路径规划》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/542-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%8A%80%E6%9C%AF%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%84%9F%E7%9F%A5%E4%B8%8E%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92

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