5.4.2 高精度定位与环境感知

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5.4.2 高精度定位与环境感知 5.4.2 高精度定位与环境感知：基于波束域CFO补偿的毫米波ISAC定位稳定性提升实战在通感一体化（Integrated Sensing and Communication, ISAC）系统中，高精度定位与环境感知是核心能力之一。然而，在真实部署场景下，尤其是在毫米波（mmWave）频段，载波频率偏移（Carrier Frequency Offset, CFO）对感知性能的破坏性影响常常被低估。许多工程师在实验室仿真环境中验证了算法精度，却在实测中遭遇“定位漂移”、“点云抖动”甚至“目标丢失”等棘手问题——其根源往往不是感知算法本身，而是未被妥善处理的CFO。