文档摘要

3.1.1 视觉-语言-动作模型 (VLA Models，如 RT-2) 当 RT-2 的动作 logits 在真实机械臂上集体“失重”：一个关于 VLA 模型动作空间对齐的硬核排障手记 凌晨两点十七分，实验室的机械臂还悬在半空——不是执行失败，而是根本没动。 不是电机堵转，不是通信超时，不是安全急停触发。 是它的控制器收到了一串逻辑上“完美”、数值上“合理”、但物理上完全不可执行的动作指令：$[0.0012, -0.0008, 0. 会员。《3.1.1 视觉-语言-动作模型 (VLA Models，如 RT-2)》收录于灏天文库文集《具身智能 (Embodied AI)》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号30321。

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