3.3.1 环境动力学预测

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3.3.1 环境动力学预测 3.3.1 环境动力学预测：当LSTM在物理仿真中“记混了重力方向”——一个关于状态空间解耦与隐状态正则化的实战手记凌晨两点十七分，第17次训练崩溃日志刷过终端： . 不是梯度爆炸，不是学习率太高，也不是输入未归一化。是模型在第4289步突然把小车往左推时，预测出向右加速的加速度——而真实环境中，执行器指令与物理约束之间，本该存在确定性的、可微分的映射关系。这不是玄学。这是环境动力学预测中最隐蔽、也最致命的一类失败：隐状态污染（Hidden State Contamination）。它不报错，不中断训练，却让世界模型在 rollout 阶段像喝醉的陀螺仪一样缓慢失准——前10步还像模像样，第50步已把机械臂预测成在空中跳踢踏舞。