文档摘要

第 4 章 · 运动控制与执行 章节摘要：决策输出的是动作目标（“把末端移动到这个位置”），但要变成精确的物理运动，靠的是运动控制。这一章讲两块：运动规划与轨迹生成（怎么算出一条无碰撞、平滑、满足约束的运动路径）、力控与柔顺操作（怎么控制力而不只是位置，让机器人能做接触丰富的精细操作）。核心认知：位置控制管“去到哪”，力控管“用什么力”，精细操作必须两者结合。 会员。《第4章 · 运动控制与执行》收录于灏天文库文集《具身智能 (Embodied AI)》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

来源：灏天文库

原文： https://aiknowledge.cn/collection/651-%E5%85%B7%E8%BA%AB%E6%99%BA%E8%83%BD-embodied-ai

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