4.2.3 运动原语 (Movement Primitives)

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4.2.3 运动原语 (Movement Primitives) 4.2.3 运动原语（Movement Primitives）：当DMP在真实机械臂上“抖得像帕金森患者”时，你该先看相位系统，而不是调增益凌晨两点十七分，实验室的KUKA iiwa第七轴还在以12Hz频率高频震颤——不是共振，不是编码器丢脉冲，不是驱动器报错，而是它正忠实地、一丝不苟地执行你刚训练完的Dynamic Movement Primitive（DMP）轨迹，却把一条平滑的抓取路径演绎成了一段带谐波抖动的即兴爵士鼓点。这不是故障。这是DMP在真实物理世界里打的第一个响亮耳光。我见过太多团队卡在这里：论文里DMP在MuJoCo仿真中行云流水，一上真机就崩；