5.3.2 域随机化 (Domain Randomization)

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5.3.2 域随机化 (Domain Randomization) 5.3.2 域随机化（Domain Randomization）：别再让渲染器“假装真实”——一个被90%工程师忽略的光照随机化陷阱与实时可复用的物理一致采样方案你有没有遇到过这样的场景？在仿真中训练出的抓取策略，迁移至真实机械臂后，第一次光照稍强就抖动失稳；换了个仓库顶灯角度，视觉伺服直接偏航12度；甚至同一批次的工业相机，在不同白平衡校准下，模型识别准确率从98%断崖跌至63%。这不是模型不够深，也不是数据不够多。这是域随机化（Domain Randomization, DR）在“光”这一维度上，悄悄背叛了你——它用伪随机、非物理、无约束的参数扰动，制造了一种虚假的鲁棒性幻觉。