6.3.2 实时操作系统 (RTOS) 要求

文档摘要

6.3.2 实时操作系统 (RTOS) 要求 6.3.2 实时操作系统（RTOS）要求：当“毫秒级响应”在中断嵌套中悄然崩塌——一个被忽略的优先级翻转陷阱与三行代码的救赎你有没有过这样的经历？系统在实验室里跑得滴水不漏：任务调度准时、ADC采样周期稳定、PWM波形纹丝不动。可一旦接入真实传感器——比如一个带数字滤波的MEMS陀螺仪，或者多路CAN总线同时上报车身状态——某天凌晨三点，飞控日志突然爆出一条令人脊背发凉的记录：接着，无人机在悬停测试中出现0.8°的瞬时俯仰抖动。不是硬件故障，不是电源噪声，不是时钟漂移。是RTOS在说：“我听见了你的中断，但我选择先等一等。” 这不是玄学。