7.2.1 仿真基准 (如 BEHAVIOR, ManiSkill)

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7.2.1 仿真基准 (如 BEHAVIOR, ManiSkill) 7.2.1 仿真基准（如 BEHAVIOR, ManiSkill）：当 ManiSkill 的在 Isaac Gym 中“卡住不动”——一次从物理引擎时序错位到 GPU 内存泄漏的全链路故障归因与修复实录你有没有在凌晨两点盯着屏幕，看着那个本该稳稳抓起立方体的机械臂，在 ManiSkill 的环境里反复原地抬手、落手、再抬手——像一台被诅咒的老式电梯——却始终不执行任何有效接触？日志里没有报错，返回，像冻住的湖面一样恒为；数值在跳，但纹丝不动；调用后，GPU 显存占用每步增长 12MB，300 步后 OOM——而你刚确认过是清空的。这不是玄学。这是 ManiSkill 2.