8.3.2 异构机器人团队协作

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8.3.2 异构机器人团队协作 8.3.2 异构机器人团队协作：当差速轮式机器人突然“听不懂”机械臂的坐标系——一次跨模态时空对齐故障的根因定位与实时补偿实践凌晨两点十七分，实验室灯光惨白。三台异构机器人静默伫立：一台差速驱动的Clearpath Jackal（轮式，ROS 2 Humble，带IMU+Lidar），一台UR5e机械臂（ROS 2 Foxy，通过urrobotdriver控制），还有一台轻量级四旋翼Tello EDU（运行MicroPython固件，通过WiFi UDP桥接至ROS 2）。它们正协同执行一个看似简单的任务：轮式机器人导航至目标货架前，机械臂伸出末端夹爪抓取指定零件，无人机同步升空拍摄作业全过程——这是某汽车零部件厂柔性产线数字孪生验证的关键用例。