2.1.2 势场法与向量场直方图

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2.1.2 势场法与向量场直方图在移动机器人自主导航的实战现场，你是否经历过这样的窒息时刻—— 传感器数据流如潮水般涌来，激光雷达每秒扫出上万点云，IMU高频抖动着姿态微分，而你的势场控制器却像一叶逆风小舟，在障碍物边缘反复横跳、原地振荡，甚至突然“抽风”撞墙？这不是算法理论的失效，而是势场法（Potential Field Method）与向量场直方图（Vector Field Histogram, VFH）在真实嵌入式系统中交汇时暴露出的底层耦合裂痕。我们不谈教科书里光滑的等势线，也不复述论文中理想的直方图极值搜索；