2.3.1 分层架构：反应层、规划层、协作层的垂直与水平集成

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2.3.1 分层架构：反应层、规划层、协作层的垂直与水平集成 2.3.1 分层架构：反应层、规划层、协作层的垂直与水平集成 ——当“毫秒级避障”撞上“分钟级路径重规划”，我们如何让三层不打架？你有没有在调试一个自主移动机器人时，遭遇过这样的“幽灵故障”？机器人在空旷走廊里跑得丝滑流畅，激光雷达扫出干净的局部障碍物云，反应层（Reactive Layer）以 200 Hz 频率输出急停或微调转向指令；可一旦前方突然出现一扇缓慢开启的玻璃门——它既没被激光点云可靠识别（低反射+运动模糊），又未被语义地图标记为“动态障碍”，规划层（Planning Layer）仍在按预设拓扑图计算全局最优路径，而协作层（Coordination Layer）正向调度中心广播“任务进度 87%”。