10.1.2 自动驾驶列车（GoA4级）

文档摘要

10.1.2 自动驾驶列车（GoA4级） 10.1.2 自动驾驶列车（GoA4级）：从感知到决策的全栈实现路径在轨道交通智能化浪潮中，GoA4级（Grade of Automation Level 4）——即“无人值守下的全自动运行”——已成为城市轨道交通系统演进的终极目标之一。它不仅意味着司机岗位的完全取消，更代表着列车在启动、运行、停靠、折返、故障应对乃至紧急疏散等全生命周期内，均由系统自主完成。然而，要真正实现这一目标，绝非简单地将传统信号系统“自动化”即可。它要求我们在感知、定位、规划、控制、通信、安全等多个维度上构建一个高度协同、冗余可靠、实时响应的智能闭环系统。本文将深入剖析GoA4级自动驾驶列车的核心技术栈，聚焦于其工程实现中的关键细节：如何让列车“看得清”轨道环境？