6.3.2 机械臂与在轨服务

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6.3.2 机械臂与在轨服务 6.3.2 机械臂与在轨服务在轨服务，是空间站乃至未来深空探测任务中不可或缺的核心能力。而机械臂，作为人类在太空中延伸的“手”，其性能直接决定了在轨操作的精度、效率与安全性。从舱段转位、设备安装到航天员辅助出舱，从故障部件更换到燃料加注，机械臂早已不是简单的执行机构，而是融合了感知、规划、控制与容错能力的智能系统。本文将聚焦于机械臂在轨服务的技术实现路径，深入剖析其运动学建模、轨迹规划、力控策略、视觉伺服闭环等关键环节，并结合典型参数配置与代码逻辑，为工程实践提供可落地的参考。一、从“能动”到“会动”：运动学建模与逆解算法机械臂的“能动”依赖于电机与减速器，而“会动”则始于精确的运动学建模。