6.2.1 导航系统（惯导、GPS、多传感器融合）

文档摘要

6.2.1 导航系统（惯导、GPS、多传感器融合） 6.2.1 导航系统（惯导、GPS、多传感器融合）在高动态、高精度自主平台（如无人机、无人车、智能机器人）的开发中，导航系统是其“感知自我位置”的核心神经。它不仅要回答“我在哪里”，更要实时提供“我正以什么姿态、速度朝哪个方向移动”。而现代导航系统早已不是单一传感器的独角戏，而是由惯性导航系统（INS）、全球定位系统（GPS）以及多种辅助传感器（如磁力计、气压计、视觉里程计、轮速编码器等）深度融合构成的复杂信息处理引擎。本文将从工程实现角度，深入剖析惯导与GPS融合的关键技术路径，聚焦于状态建模、滤波算法、时间同步、坐标系对齐、参数调优等实操环节，为一线开发者提供可落地的技术指南。一、为什么需要融合？