2.2.3 几何体 (geom)：碰撞检测的基本单元

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2.2.3 几何体 (geom)：碰撞检测的基本单元在机器人仿真、物理引擎与数字孪生系统中，几何体（）绝非一个被轻描淡写带过的“静态模型”。它是一切碰撞检测的原子级存在——是刚体动力学计算的起点，是接触力生成的源头，更是仿真可信度的第一道闸门。当你在 MuJoCo 中写下，你并非只是“画了一个胶囊”，而是在三维空间中精确注册了一个具备明确几何定义、隐式距离函数、高效碰撞判据与可微分接触梯度的物理感知实体。本节不谈概念定义，不列分类清单，我们要做的，是亲手拆解一个的实现肌理：从它的数学表征如何编码进内存，到它如何参与 GJK/EPA 算法的每一次迭代；从 XML 配置参数背后的数值稳定性陷阱，到多线程碰撞检测中层级的缓存对齐策略；