文档摘要

4.2.3 碰撞检测流水线 (Broad-phase & Narrow-phase) 在物理仿真系统中，碰撞检测从来不是一次“试探性触碰”，而是一场精密编排的双阶段协同作战——它既需要宏观视野下的快速筛除，又离不开微观尺度上的几何求精；既要求毫秒级的响应吞吐，又不能牺牲数值稳定性与几何保真度。当你在4.2. 会员。《4.2.3 碰撞检测流水线 (Broad-phase & Narrow-phase)》收录于灏天文库文集《MuJoCo物理引擎》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号50849。

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