4.2.3 碰撞检测流水线 (Broad-phase & Narrow-phase)

文档摘要

4.2.3 碰撞检测流水线 (Broad-phase & Narrow-phase) 在物理仿真系统中，碰撞检测从来不是一次“试探性触碰”，而是一场精密编排的双阶段协同作战——它既需要宏观视野下的快速筛除，又离不开微观尺度上的几何求精；既要求毫秒级的响应吞吐，又不能牺牲数值稳定性与几何保真度。当你在4.2.3节驻足凝视“碰撞检测流水线（Broad-phase & Narrow-phase）”这个看似简洁的标题时，你面对的其实是一个横跨计算几何、空间索引、浮点误差控制、SIMD向量化、缓存局部性优化乃至多线程任务调度的交叉技术战场。它不是引擎里一个可插拔的模块，而是整个仿真主循环的节拍器与守门人：宽相阶段决定“谁有可能撞上谁”，窄相阶段裁决“是否真的撞上了、在哪里撞、以何种法向与深度撞”。