5.2 插件系统与自定义逻辑

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5.2 插件系统与自定义逻辑 5.2 插件系统与自定义逻辑：MuJoCo中物理仿真边界的动态延展在MuJoCo的演进史中，若将与比作一座精密钟表的齿轮与游丝——前者定义结构、质量、约束与几何拓扑，后者承载状态、导数、雅可比与缓存数据——那么插件系统（Plugin System）便不是钟表上新增的一颗螺丝，而是一套可重构的擒纵机构：它不改变基础节拍，却赋予整座机械以节奏重定义、动力再注入、反馈再闭环的能力。