6.1 强化学习 (RL) 训练环境构建
文档摘要
6.1 强化学习 (RL) 训练环境构建 在强化学习的宏大叙事中，环境从来不是沉默的背景板——它是规则的制定者、反馈的发放者、失败的见证者，更是智能体认知世界的第一所大学。当我们将目光投向物理世界建模的巅峰之一——MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact），一个尖锐的问题便浮现出来：我们究竟是在训练一个策略，还是在锻造一套与物理律令共舞的直觉？ 答案是后者。MuJoCo之所以在RL研究中历久弥新，并非因其渲染帧率或关节自由度之高，而在于它以微秒级精度忠实编码了牛顿-欧拉动力学、库仑摩擦模型、非光滑接触约束与隐式积分稳定性——它不模拟物理，它成为物理。第六章开篇的6.
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