6.3.1 物理参数辨识与校准

文档摘要

6.3.1 物理参数辨识与校准在机器人控制、自动驾驶仿真验证、工业数字孪生等前沿领域，我们常常遭遇一个令人既兴奋又沮丧的悖论：模型在仿真中表现得近乎完美——轨迹跟踪误差小于 $1\,\text{mm}$，关节力矩响应纹丝不稳，碰撞检测毫秒级触发；可一旦部署到真实机械臂上，哪怕只是拧紧一颗M4螺钉，末端就出现 $8\,\text{cm}$ 的定位漂移，电机电流剧烈振荡，安全限位器反复报警。