1.3.1.2 扫描周期对控制实时性的影响

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1.3.1.2 扫描周期对控制实时性的影响 1.3.1.2 扫描周期对控制实时性的影响：一个被忽略的毫秒级“时间债”——以伺服轴位置环抖动为切口，解剖PLC扫描机制中的隐性调度陷阱你有没有遇到过这样的现场？一台刚调试完成的双轴同步裁切设备，在空载试运行时一切完美：轨迹平滑、同步误差＜5μm、示波器上两路编码器反馈波形几乎重叠。可一旦加载——哪怕只是压上一张0.8mm厚的铜箔——右侧伺服轴就开始在±30脉冲范围内高频微抖，位置环输出指令震荡，电流频谱里突兀地蹦出一个42Hz的尖峰。HMI报警栏反复刷出“跟随误差超限”，但伺服驱动器自身状态字一切正常，参数未变，接线无松动，甚至用示波器抓取驱动器的模拟量给定信号，波形干净得像教科书。