1.1.1 从 ROS1 到 ROS2：架构的根本性变革

文档摘要

1.1.1 从 ROS1 到 ROS2：架构的根本性变革在 ROS 的世界里，我们常把 ROS1 比作一辆结构精巧、但底盘已显陈旧的机械跑车——它用 Python 和 C++ 编写的节点像活塞般协同往复，用 XML 风格的和构建起模块化的引擎舱，靠这台中央节气门统一调度话题（Topic）、服务（Service）与参数服务器（Parameter Server）。它曾支撑起全球数以万计的机器人原型机：PR2 的优雅抓取、TurtleBot 的循迹巡线、甚至早期波士顿动力 Atlas 的部分感知模块都曾在其上调试。然而，当工程师深夜调试一个跨防火墙的多机器人编队系统时，突然发现在远程主机上永远收不到数据；