文档摘要

3.1 节点与执行器 本节摘要：节点是通信原语的容器，执行器是回调的调度者——这两个概念决定了你写的每个回调在何时、以何种并发方式被执行。本节先讲清二者与上下文的关系，再拆解单线程与多线程执行器、互斥与重入回调组的语义，最后用一次"定时器被慢回调拖死"的现场排错，把并发问题从概念变成可定位、可修复的工程问题。 被最多人误解的一层 写 ROS2 的人几乎都会遇到同一个困惑：明明定时器设的是 10 Hz，实际回调却按 2 Hz 在跑；… 会员。《3.1 节点与执行器》收录于灏天文库文集《ROS2机器人操作系统》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

来源：灏天文库

原文： https://aiknowledge.cn/collection/767-ros2%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%93%8D%E4%BD%9C%E7%B3%BB%E7%BB%9F

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