文档摘要

4.2 组合式开发 本节摘要：默认情况下每个节点住在自己的进程里，跨进程通信要经过序列化与网络栈。组合式开发提供另一种部署形态：多个节点装进同一进程，通信走共享内存，序列化开销直接消失。本节讲清组件与普通节点的代码差异、动态加载与静态组合两种方式、进程内通信的触发条件，以及它换来的性能与付出的调试代价之间的权衡。 同一个功能的两种住法 先把一个概念辨析做掉：组件（component）不是新的节点类型，而是同一份节点代码的另一种打包方式。 会员。《4.2 组合式开发》收录于灏天文库文集《ROS2机器人操作系统》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

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原文： https://aiknowledge.cn/collection/767-ros2%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%93%8D%E4%BD%9C%E7%B3%BB%E7%BB%9F

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