4.2 组合式开发 (Composition)

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4.2 组合式开发 (Composition) 在ROS2的演进图谱中，若将节点（Node）比作乐高积木的基本单元，那么“组合式开发（Composition）”便是那套重新定义搭建逻辑的精密工程范式——它不再满足于将积木堆叠在桌面上，而是让它们在同一个底盘上无缝咬合、共享神经与血脉，在毫秒级延迟中协同呼吸。这不是对传统进程隔离模型的修补，而是一次面向机器人系统本质复杂性的认知跃迁：当一个移动机械臂既要实时处理激光雷达点云、又要同步执行视觉伺服、还要协调底盘运动学与安全急停逻辑时，跨进程通信的序列化开销、上下文切换的时钟周期损耗、内存拷贝带来的带宽挤压，早已不再是理论瓶颈，而是真实扼住系统响应性咽喉的绳索。