文档摘要

6.2 Nav2 导航框架实战 本节摘要：地图有了，本节让机器人自主走起来。Nav2 是 ROS2 官方导航栈，本节抓它的三个核心机制：代价地图如何把"哪里危险"量化成分层叠加的网格，全局规划与局部控制如何分工处理"走哪条路"与"这一秒怎么动"，行为树导航器如何组织任务与恢复。全程以 NavigateToPose 动作为主线——你将看到第 3 章动作三段式的教科书级实战。 会员。《6.2 Nav2导航框架实战》收录于灏天文库文集《ROS2机器人操作系统》，原作者/来源：灏天文库，整理自「灏天文库」，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。本站整理收录，版权归原作者/开源协议所有。

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作者与出处

原作者： 灏天文库

来源：灏天文库

原文： https://aiknowledge.cn/collection/767-ros2%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%93%8D%E4%BD%9C%E7%B3%BB%E7%BB%9F

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