6.1.1 行为树 (Behavior Trees) 任务调度逻辑

文档摘要

6.1.1 行为树 (Behavior Trees) 任务调度逻辑在机器人自主导航的宏大叙事中，Nav2 不是终点，而是现代移动机器人软件架构演进的一座里程碑。而在这座里程碑的基座深处，行为树（Behavior Tree, BT）绝非一个“可插拔的调度模块”那样轻描淡写——它是 Nav2 的神经节律发生器，是任务语义与底层执行之间唯一被严格形式化、可验证、可调试、可组合的逻辑接口。当我们说“6.1.1 行为树任务调度逻辑”，我们谈论的不是抽象的树形图示，而是一套嵌入在 C++ 运行时中的、带状态机语义的、支持实时抢占与失败恢复的确定性决策引擎；它既不是传统有限状态机（FSM）的线性跳转，也不是纯规则引擎的无序匹配，更不是 ROS 1 中 actionlib 那种粗粒度的“黑盒调用”。