6.2.3 伺服控制 (MoveIt Servo) 与实时交互

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6.2.3 伺服控制 (MoveIt Servo) 与实时交互 6.2.3 伺服控制（MoveIt Servo）与实时交互：从毫秒级响应到物理世界闭环的工程实践你有没有试过在ROS 2中让机械臂像人类的手一样“即推即动”？不是等一个轨迹规划完成、再执行、再等反馈；而是手指刚碰一下操纵杆，末端立刻偏移几毫米，松手即停——没有延迟感，没有抖动，没有“卡顿”的呼吸感。这不是科幻电影里的特效，而是 MoveIt Servo 正在真实工厂、实验室与手术机器人平台上日复一日完成的日常。它不负责“想怎么走”，而专注“此刻该怎么动”；它不求全局最优，但必须局部稳定、低延迟、可中断、可融合传感器反馈。它是运动规划管道的“最后一米”，也是人机共融的物理接口。