8.2.1 Preempt-RT 内核配置

文档摘要

8.2.1 Preempt-RT 内核配置在实时控制系统的世界里，时间不是抽象的刻度，而是物理世界动作的精确节拍器——伺服电机的换向误差超过 $20\,\mu s$，就可能引发机械共振；PLC 的 I/O 扫描周期若抖动突破 $50\,\mu s$，安全联锁逻辑便可能错过关键边缘事件；自动驾驶域控制器中，传感器融合线程若被非实时调度延迟 $100\,\mu s$，在 120 km/h 下已对应位移 $3.3\,\text{mm}$。这些数字不是理论推演，而是产线停机报告、功能安全审计失败项、ASIL-D 级别失效分析中的真实坐标。