8.3.2 交叉编译与嵌入式部署 (Micro-ROS)

文档摘要

8.3.2 交叉编译与嵌入式部署 (Micro-ROS) 在嵌入式系统的世界里，ROS 曾经是“桌面级”与“工控级”的代名词——它依赖完整的 Linux 内核、glibc、动态链接、进程管理、虚拟内存与丰富的用户空间工具链。而当我们将目光投向资源受限的微控制器：STM32H743（512KB SRAM，2MB Flash）、ESP32-S3（320KB SRAM，8MB PSRAM + Flash）、或 RP2040（264KB SRAM，无外部存储）时，传统 ROS 2 的整套运行时栈—— 、、、、甚至和 ——瞬间化作一堵不可逾越的墙。这堵墙不是由技术傲慢砌成，而是由确定性、内存边界、启动延迟与中断响应时间这些硬约束共同浇筑而成。于是 Micro-ROS 应运而生。