9.1.1 Gazebo Ignition (Sim) 物理仿真

文档摘要

9.1.1 Gazebo Ignition (Sim) 物理仿真在机器人系统开发的漫长征途中，仿真环境从来不是那个“先搭起来、凑合用”的配角——它是一面高精度的镜子，映照出控制器在真实世界中尚未暴露的缺陷；它是一台时间加速器，让一次电机饱和测试从物理世界的数小时压缩为毫秒级的迭代反馈；它更是一道安全闸门，在机械臂尚未触碰第一块电路板之前，就已拦下数百次潜在的碰撞、过载与失控。而当我们把目光聚焦于 9.1.