9.2.1 跨网络段通信：Zenoh 与 DDS 网关

文档摘要

9.2.1 跨网络段通信：Zenoh 与 DDS 网关在工业机器人集群、无人配送车队、空间协同探测系统等真实场景中，我们常遭遇一个看似朴素却令人窒息的困境：两台本该协同作业的机器人，一台在工厂内网（），另一台部署在边缘云节点（），中间隔着防火墙、NAT、甚至跨运营商专线——它们彼此“看得见”IP，却“听不见”消息。ROS 2 的默认 DDS 实现（如 Fast DDS 或 Cyclone DDS）在此类跨子网拓扑下几乎寸步难行：发现报文被阻断、端口无法穿透、Participant GUID 冲突、主题匹配失败……更讽刺的是，当工程师终于通过手动配置、开放端口、硬编码地址后，系统却在高负载下频繁出现或错误——不是通信没通，而是通得太“脆弱”。