9.3.3 ROS2 设计文档 (REP) 的遵循与贡献

文档摘要

9.3.3 ROS2 设计文档 (REP) 的遵循与贡献在ROS2的工程化实践中，我们常把（ROS Enhancement Proposal）比作一座城市的建筑规范——它不直接参与房屋的建造，却决定了每一扇窗的高度、每一道承重墙的厚度、每一根管线的走向。你不会在运行时看到它，但它一旦缺席，整个生态就会陷入“千楼千面、接口难接、调试如雾”的混沌状态。而9.3.3节所聚焦的，正是如何真正把REP从纸面规范，锻造成可执行、可验证、可贡献的工程肌肉——不是泛泛而谈“应遵循REP”，而是要回答：当我在写一个自定义时，该查哪几条REP？当我要为新增一个QoS策略枚举值，必须修改哪些源码文件、触发哪几轮CI检查、如何让自动感知？