4.1.1.1 优先级抢占式调度

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4.1.1.1 优先级抢占式调度 4.1.1.1 优先级抢占式调度：当高优先级任务在中断返回时“卡住”——一个被忽略的上下文切换陷阱与三行代码的救赎你有没有遇到过这样的场景？系统明明配置了严格的优先级抢占策略，（优先级 5）正在运行，（优先级 8）因外部中断唤醒并就绪，但 CPU 却迟迟没有切过去——它仍在执行的最后几条指令，甚至在主动调用后才“突然”跳转到。更诡异的是，用逻辑分析仪抓取异常入口时间戳，发现它早在就绪后 127μs 就已触发，可的第一条用户代码却在 312μs 后才开始执行。中间那 185μs 去哪了？