5.2.1 IMU 姿态解算

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5.2.1 IMU 姿态解算 5.2.1 IMU 姿态解算：从原始采样到高鲁棒性航向输出的工程实践手记你有没有试过，在无人机悬停时，机头却悄悄偏转了3°？有没有在AR眼镜中，刚把虚拟按钮“稳稳”放在茶几边缘，一眨眼它就滑到了桌腿上？有没有调试过机器人底盘的SLAM前端，发现即使静止不动，里程计的yaw角每秒漂移0.8°，十分钟就累积出48°的幻觉转向？这些不是玄学，也不是传感器坏了——它们是IMU姿态解算在真实世界中发出的、带着金属震颤感的求救信号。 IMU（惯性测量单元）从不撒谎：加速度计忠实地记录重力与比力，陀螺仪冷峻地积分角速度，磁力计沉默地指向地磁北极。但它们合奏出的姿态乐章，却极易被噪声、温漂、非正交误差、软硬铁干扰、甚至地球磁场的区域性畸变所扭曲。