5.2.1.2 漂移校正策略

文档摘要

5.2.1.2 漂移校正策略 5.2.1.2 漂移校正策略：当陀螺仪在静止时“偷偷走路”——一个被低估的零速更新（ZUPT）实现陷阱与实时鲁棒解法你有没有遇到过这样的场景？ IMU刚上电，设备平放在桌面，姿态角输出却像喝醉了一样缓慢旋转：俯仰角每秒漂0.3°，横滚角以0.18°/s爬升，偏航角甚至在无任何外力扰动下持续左偏——而你手边的高精度倾角仪显示它纹丝不动。你检查了温度补偿，确认了出厂标定参数已加载；你重跑了Allan方差分析，陀螺零偏不稳定性（BI）指标漂亮地落在$2.1^\circ/\mathrm{h}$以内；你甚至把板子放进恒温箱做了24小时热稳测试……可一回到常温桌面，漂移照旧。这不是传感器坏了。