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5.2.1.2 漂移校正策略 5.2.1.2 漂移校正策略：当陀螺仪在静止时“偷偷走路”——一个被低估的零速更新（ZUPT）实现陷阱与实时鲁棒解法 你有没有遇到过这样的场景？ IMU刚上电，设备平放在桌面，姿态角输出却像喝醉了一样缓慢旋转：俯仰角每秒漂0.3°，横滚角以0.18°/s爬升，偏航角甚至在无任何外力扰动下持续左偏——而你手边的高精度倾角仪显示它纹丝不动。 你检查了温度补偿，确认了出厂标定参数已加载；… 会员。《5.2.1.2 漂移校正策略》收录于灏天文库文集《Arduino高级应用》，提供技术教程、实践指南与问题解决方案，支持在线阅读、全文检索与知识沉淀，助力开发者系统化学习。文档编号52469。

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