3.3 接触生成与管理

文档摘要

3.3 接触生成与管理 3.3 接触生成与管理：物理引擎中力与运动的临界界面当两个刚体在时间步进中悄然靠近，距离趋近于零——那一刻，并非碰撞的终点，而是真实物理交互的真正起点。我们早已在3.1节中确立了“分离轴定理”与“GJK算法”如何以几何之眼判定“是否相交”；也在3.2节里构建起层次化空间划分与宽阶段剔除的精密漏斗，将数万对潜在对象压缩至百量级候选集。然而，判定“相交”只是逻辑上的断言，而生成“接触”，才是物理世界开始呼吸的瞬间。接触，不是点，不是标签，不是布尔值；它是时空连续体中一个微小但不可忽略的四维流形——在三维空间中延展，在时间维度上具有有限持续性，在法向与切向承载着截然不同的力学语义。它既是约束方程的输入源，也是迭代求解器的神经末梢；