3.3.1.1 接触点裁剪

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3.3.1.1 接触点裁剪 3.3.1.1 接触点裁剪：当法向穿透深度小于0.012mm时，为何你的接触检测仍在“幻听”？——一个被忽略的浮点精度陷阱与三步硬裁剪策略实录你有没有遇到过这样的场景？在调试一台六自由度工业机械臂的抓取仿真时，末端执行器已稳稳压住工件表面，接触力反馈曲线平滑收敛，Hertz接触模型输出的应力分布也符合预期——可就在你准备导出接触点云、生成微动补偿轨迹的前一秒，求解器突然报错：你翻遍接触力学教材，确认法向单位矢量 $\mathbf{n}$ 与接触点位置矢量 $\mathbf{r}$ 的点积 $ \mathbf{n} \cdot \mathbf{r} $ 理论上应严格为零（理想几何接触）；你检查碰撞检测模块，GJK算法返回的支撑点对距离为 $d = 2.