4.1.2 睡眠机制

文档摘要

4.1.2 睡眠机制在刚体动力学仿真系统中，睡眠机制绝非一个“省电模式”式的附加功能——它是一根贯穿整个求解器性能与物理保真度平衡的神经主干。当场景中存在数百乃至数千个静止或近静止的刚体时，若对每个物体都持续执行完整的碰撞检测、约束求解、雅可比矩阵更新与显式/隐式积分步骤，计算资源将如沙漏中的细沙般无声耗尽：CPU缓存频繁失效，SIMD通道大量空转，约束迭代器徒劳地在零残差附近震荡，而物理世界本身却纹丝不动。此时，睡眠机制便不再是优化选项，而是系统可扩展性的生死线。但问题在于：一个刚体何时才算真正“睡着”？又如何确保它不会在该醒时沉溺于梦乡，或在该眠时惊惶躁动？这不是布尔开关，而是一场精密的动态仲裁——它需要在数值噪声、离散积分误差、接触力漂移与实时性要求之间走出一条毫厘不差的钢丝。