6.3 算法复杂度优化

文档摘要

6.3 算法复杂度优化在物理引擎的演进史中，有一条隐秘却决定生死的暗线：它不显于碰撞检测的几何优雅，也不耀于刚体积分的数值稳健，却如地基之于大厦、血脉之于躯干——那便是算法复杂度的演化轨迹。当我们站在第六章“性能优化与并行计算”的高处回望，前五章所构筑的完整物理模型——从牛顿-欧拉方程的建模基础（第二章），到约束求解的迭代艺术（第四章），再到接触力空间的几何重构（第五章）——无不以某种形式悬系于一个根本性前提之上：这些精妙的数学结构，能否在毫秒级帧预算内被真实执行？若不能，再严密的理论也只是纸上星图；若勉强能，但随物体数量呈平方甚至立方增长，则所谓“实时”，不过是小规模演示的温柔幻觉。这正是6.3节“算法复杂度优化”之所以成为整部性能优化章节之脊梁的缘由。