第七章：工程化、调试与生态

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第七章：工程化、调试与生态第七章：工程化、调试与生态 ——物理引擎演进的“临界点”宣言我们曾长久地迷恋于物理引擎的“第一性原理”：牛顿第二定律 $\bm{F} = m\bm{a}$ 如同创世箴言，刚体动力学方程 $\bm{M}(\bm{q})\ddot{\bm{q}} + \bm{C}(\bm{q},\dot{\bm{q}})\dot{\bm{q}} + \bm{g}(\bm{q}) = \bm{\tau} + \bm{J}^\top \bm{f}c$ 构成其数学脊梁，而约束求解器中每一次迭代收敛，都像在混沌边缘刻下理性的刻度。